机器人拐角轨道的光滑设计研究——Clothoid曲线接续法

被引：4

作者：

张同庄

机构：

[1] 北京理工大学机械系

来源：

关键词：

回旋曲线; 回旋线; Clothoid; 机器人; 人工智能; 设计研究;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1990.03.015

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

该论文研究了回旋曲线的基本特性,并将该曲线用于机器人拐角轨道的光滑设计领域.用回旋曲线设计的拐角轨道.曲率连续变化.具有很好的光滑性.可以提高机器人的运动速度和运动平稳性,从而提高作业精度.

引用

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