机器人PUMA560逆运动方程的新解法

被引：10

作者：

贺昱曜

机构：

[1] 西安公路学院自动化系

来源：

机器人 | 1989年 / 03期

关键词：

机器人; 逆运动方程; 算法; 计算时间; 在线控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1989.03.004

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文提出了一种求解机器人 PUMA560 逆运动方程的新算法:几何一解析法.该方法充分利用了机器人 PUMA560 简单的几何结构及解析法的优点,使得求解过程中费时的超越函数调用大大减少。运算结果表明,计算时间较几何法和解析法减少了25%以上.对于机器人实时在线控制,具有很大的实用价值.该算法已用于机器人双手协调控制.

引用

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