机器人多层多道焊圆弧轨迹的一种算法

被引：5

作者：

董春

樊滨温

富历新

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所!黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2000年 / 03期

关键词：

机器人; 多层多道焊; 示教再现; 插补算法; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

提出一种实现机器人锅炉集箱管座多层多道焊的圆弧轨迹的规划算法 ,通过示教的 3点规划出多层多道的圆弧轨迹 ,并满足圆弧首尾相搭接的工艺要求 .对于集箱的轴向或径向排列的管座 ,即使存在空间定位误差和热变形 ,只要测量出该管座相对于示教管座的位置和姿态 ,不需重新示教该算法就可规划出该管座的多层多道的圆弧轨迹 .本算法已在实际生产中得到应用 ,证明满足焊接工艺的要求 .

引用

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