5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析

被引：52

作者：

赵永生

郑魁敬

李秦川

田小静

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院

[2] 燕山大学机械工程学院秦皇岛

[3] 秦皇岛

来源：

机械工程学报 | 2004年 / 02期

关键词：

并联机床; 5自由度; 运动学; 雅可比矩阵;

D O I：

暂无

中图分类号：

TG666 [联合加工设备及其加工];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

介绍了一种新型的5-UPS/PRPU5自由度并联机床,定平台通过五个结构完全相同的驱动分支UPS分支以一个约束分支PRPU分支与动平台相连接。该机床可以实现三维移动和两维转动,PRPU分支关节变量反映了动平台位姿,为实现闭环控制提供了条件。通过对其运动学进行分析和计算,确定了中间分支对动平台的约束运动,建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵,并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性。

引用

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