GNSS/IMU中含丢弃策略的自适应滤波算法

针对新息序列自适应估计(IAE)在GNSS/IMU组合导航数据融合运用中的不足,提出了带丢弃策略的IAE算法(IAE-D)。此算法实时监控估计量的误差累计速度和观测量的质量,只在估计量的误差累计速度较大并且观测量的质量能满足要求的情况下更新估计量。采用对实际数据引入仿真生成的不同强度的噪声的方法,对IAE-D和传统的EKF、IAE等算法进行了性能分析比较。实验及仿真结果证明,IAE-D算法在干扰较大时,能减轻观测量噪声对组合导航系统性能的影响,减少传统IAE算法存在的偏差和收敛性问题。其稳定性和精度都要优于传统的EKF和IAE。当采用精度不高的GNSS接收机或GNSS信号受到干扰时,IAE-D具有工程运用前景。