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基于16/32位DSP的机器人控制系统的设计与实现.[M].张培仁等; 编著.清华大学出版社.2006,
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两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制
被引：44
作者：
蔡建羡
阮晓刚
甘家飞
机构：
[1] 北京工业大学电子信息与控制工程学院
来源：
关键词：
两轮自平衡机器人;
模糊控制;
PID参数整定;
牛顿力学;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.
引用
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页码：1603 / 1607
页数：5
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