机器人位姿误差的结构矩阵分析方法

被引：12

作者：

焦国太

余跃庆

梁浩

不详

机构：

[1] 华北工学院机械电子工程系

[2] 北京工业大学机电学院

[3] 北京工业大学机电学院太原北京工业大学机电学院

[4] 北京

[5] 北京

来源：

应用基础与工程科学学报 | 2001年 / Z1期

基金：

教育部留学回国人员科研启动基金;

关键词：

机器人; 误差; 有限元法; 软件;

D O I：

10.16058/j.issn.1005-0930.2001.z1.026

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人];

学科分类号：

080201 ;

摘要：

机器人连杆的挠曲变形是引起机器人末端执行器位姿误差的主要因素之一 .应用有限元法和结构矩阵分析方法对串联式机器人进行运动弹性静力分析和运动弹性动力分析 ,建立了通用的机器人位姿误差分析模型 ,并编制了基于Matlab的Windows应用程序 .该程序具有较强的通用性 ,适用于分析由机器人连杆的挠曲变形所导致的平面和空间机器人末端执行器的位姿误差

引用

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