用连续法求一类混合链机器人机构的全部位置正解

本文对一类混合链机器人机构的位置正解问题进行了研究。首先用Ｄ－Ｈ矩阵法建立机构上下平台之间的坐标转换关系；然后利用杆长约束条件得到机构的位置正解方程组；最后应用连续法直接求出其全部位置正解，本文方法形式简法、求解方便，且具有一般性，可推广应用于其他类型混合链机器人机构及并联机器人机构的位置正解研究。