鲁棒PID控制策略在FES脚踏车控制系统中的应用及仿真研究

被引：3

作者：

姜洪源

耿建辉

敖宏瑞

胡秀丽

K.J.Hunt

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

[2] 格拉斯哥大学机械工程系哈尔滨

[3] 哈尔滨

[4] 英国格拉斯哥GQQ

来源：

中国生物医学工程学报 | 2005年 / 02期

关键词：

FES脚踏车系统; 鲁棒PID控制; 系统辨识; 数字仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH789 [其他医疗器械];

学科分类号：

1004 ;

摘要：

本研究以英国Glasgow大学康复研究中心所提供的三个脊髓损伤患者的实验数据为基础 ,通过系统辨识获得了被控对象的数学模型 ,并将鲁棒PID控制算法应用于功能性电刺激脚踏车系统的速度控制 ,从而实现了鲁棒PID速度控制器设计目的。仿真结果表明 ,FES脚踏车系统能实现对任意速度轨迹的跟踪 ,并且轨迹跟踪精度高、抗干扰能力及鲁棒性较强 ,该算法为FES脚踏车系统速度控制提供了一种新的鲁棒控制策略。

引用

页码：217 / 221

页数：5

共 5 条

[1]

PID controller design for robust performance. Ming_Tzu Ho,Chia_Yi Lin. IEEE Transactions on Automatic Control . 2003

[2]

H∞ robustcontroldesignforunsupportedparaplegicstanding:experimentalevaluation. HolderbaumW,HuntKJ,GolleeH. Control Engineering Practice . 2002

[3]

SynthesisofH∞PIDcontrollers. Ming_TzuHo. IEEEConferenceonDecisionandControl . 2001

[4]

Robust nonlinear control of knee_joint angle: a simulation study. Nils_Otto Neg rd,Thomas Schauer and J rg Raisch. Wismar Symposium on automatic control . 2002

[5]

Automatic speed control in FES cycling. Hunt KJ,Rothe M,Schauer T,et al. IFESS 2001, Cleveland, USA .

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