用6-RUS型并联机构实现海上补给自动对接的关键技术

被引：3

作者：

于影 ^{[1
,2
]}

孟庆鑫 ^{[1
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王立权 ^{[1
]}

殷宝麟 ^{[2
]}

王磊 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工程大学机电工程学院

[2] 佳木斯大学机械工程学院

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 01期

关键词：

并联机构; 自动对接; 逆运动学; 逆动力学; 数值仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出了用6-RUS型并联机构来实时调整对接喇叭口的位姿状态以实现海上补给中的自动对接.首先,对该机构支链的相对位置关系及约束进行了讨论,建立了该机构的逆运动学模型;其次,对该机构支链的受力情况进行了理论分析,基于凯恩方程建立了该机构的逆动力学模型;最后,对该机构在运动过程中电机输出转角及输出扭矩进行了数值仿真.仿真结果表明,理论模型可以很好地预测各电机的输出转角及输出扭矩,为海上补给中实现自动对接提供了理论依据.

引用

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