神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用

被引：44

作者：

吴勃 ^{[1
]}

许文芳 ^{[1
]}

陈虹丽 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨理工大学自动化学院

[2] 哈尔滨工程大学自动化学院

来源：

电机与控制学报 | 2009年 / 13(S1)卷 / S1期

关键词：

机器人; 滑模控制理论; RBF神经网络; 滤波器; 抖振;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对滑模控制在机器人轨迹跟踪中应用时出现的抖振问题,提出了基于滤波器的神经滑模趋近律控制方法。根据滑模变结构和径向基函数(RBF)神经网络控制理论,并结合滤波器,对两关节机器人的轨迹跟踪控制进行了仿真研究。通过对单纯的滑模变结构加滤波器的控制方法、RBF神经滑模等效控制和RBF神经滑模趋近律控制这三种方法进行对比仿真分析,结果表明设计的神经网络滑模趋近律控制系统具有良好的跟踪性、鲁棒性和较高的控制精确度,同时有效地消除了抖振,实现简单。

引用

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