针对高速自治水下航行器的UKF主动目标跟踪算法

被引：2

作者：

刘斌 ^{[1
]}

马晓川 ^{[2
]}

侯朝焕 ^{[2
]}

机构：

[1] 中国科学院研究生院

[2] 中国科学院声学研究所

来源：

系统仿真学报 | 2008年 / 04期

关键词：

UKF; EKF; 跟踪; 估计;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2008.04.026

中图分类号：

TN953 [雷达跟踪系统];

学科分类号：

080904 ; 0810 ; 081001 ; 081002 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

研究了基于高速自治水下航行器平台下的主动单目标跟踪,基于Unscented Kalman Filter(UKF)建立跟踪滤波器,在强观测噪声、大采样时间间隔情况下完成对目标各运动状态参量的准确估计。将此跟踪滤波器与基于Extended Kalman Filter(EKF)的跟踪滤波器进行了对比。计算机仿真结果表明采用EKF滤波器,目标的速度估计值可以收敛向真值,而距离估计值无法获得收敛;采用UKF滤波器,目标的速度和距离估计值都能获得收敛,且其对目标的速度估计较EKF准确。

引用

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页数：5