基于LQR的倒立摆最优控制系统研究

基于LQR对单级倒立摆进行了最优控制系统设计,并针对LQR最优控制中加权矩阵Q和R难以确定的问题,进行了倒立摆实验研究与分析,找出了倒立摆系统的动态响应与Q和R阵之间遵循的基本规律。实验结果显示了该结论的正确性和实用性,也为在利用该方法进行其它控制系统的设计中Q和R的选取提供了参考。