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舵桨联合操纵微小型水下机器人的开发
被引：12
作者：
苏玉民
万磊
李晔
庞永杰
秦再白
机构：
[1] 哈尔滨工程大学水下机器人实验室
[2] 哈尔滨工程大学水下机器人实验室 黑龙江哈尔滨
来源：
关键词：
微小型水下机器人;
实验研究;
操纵性能;
探测;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2007.02.010
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
介绍了一种舵桨联合操纵的微小型水下机器人.该机器人装有左右布置的两个主推进器、可调攻角水平舵和垂直稳定翼.配合所搭载的深度计、磁罗经等传感器和控制计算机,可实现水下定深定向航行,并可由TV和声纳探测水下目标.其航行与探测能力得到了试验验证.
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