一种欠驱动多指杆机器人手

提出的欠驱动多指杆机器人手能用直指戏曲指方式履行各种工业操作任务。本文描述了三指多指杆手的工作原理、手指位移与力分析，这种手抓取物体的适应性、稳定性、抓力都优于常规手爪，提出的手指结构能减少控制复杂性、重量和成本，并能实现多功能地抓职不同物体的能力。