基于红外超声光电编码器的室内移动小车定位系统

超声波定位技术多是对静止物体的绝对定位,目前已达到较高的定位精度,但是对移动物体的定位精度比较低,而且还存在定位盲区的问题。为了提高对移动物体的定位精度和消除定位盲区,综合采用了红外超声三边测距的绝对定位方法和光电编码器航迹推算的相对定位方法对二轮驱动移动小车进行定位,并且对电路器件延迟产生的误差进行了校正,增加了温度补偿矫正超声波传输速度的功能。实验结果表明此设计能够比较准确地测量小车的运行轨迹和方向,并解决了传统单纯依靠红外超声定位存在的盲区问题。