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三自由度3-RPS并联机器人机构的运动分析
被引：28
作者：
方跃法
黄真
机构：
[1] 燕山大学
来源：
关键词：
空间并联机构,运动分析,机器人;
D O I：
10.13433/j.cnki.1003-8728.1997.01.018
中图分类号：
TH112.1 [低付连杆机构];
学科分类号：
080203 ;
摘要：
讨论了具有三自由度的３－ＲＰＳ并联机器人机构的运动分析。在这种机构操作器平台的六个运动位姿参数中，只有三个是独立的，而其它三个参数不是独立的。因此，这种机构的雅可比矩阵是一长方阵，这就是这种机构的运动分析的难点所在。本文根据这种机构的结构特点，给出了操作平台的输出运动参数的三个运动约束方程，并且建立了三个独立输出运动参数和三个独立运动输入参数之间的速度和加速度关系的显式数学模型，为这种机构的运动分析提供了简便有效的数学工具
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页数：7
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