一种双足步行机器人的步态规划方法

被引：24

作者：

胡洪志

马宏绪

机构：

[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院

来源：

机器人技术与应用 | 2002年 / 03期

关键词：

双足步行机器人; 步态规划; 减振;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文介绍了一种双足步行机器人的步态规划方法,以前向运动为例,详细介绍了先分阶段规划然后合成的方法,并讨论了行走过程中的冲击振动问题及减振措施,实验及仿真结果验证了这一规划方法的有效性

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共 1 条

[1] 两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法 [J].

马宏绪 ;

张彭 ;

张良起 .

机器人, 1998, (01) :2-9