并联柔索牵引机构的运动学分析

被引：15

作者：

汪选要 ^{[1
]}

曹毅 ^{[2
]}

黄真 ^{[3
]}

机构：

[1] 安徽理工大学机械工程系

[2] 江南大学机械工程学院

[3] 燕山大学机器人研究中心

来源：

关键词：

并联机构CRPM; 正解; 三棱锥法;

D O I：

10.13952/j.cnki.jofmdr.2007.03.007

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出了并联机构CRPM(Completely Restrained Position Mechanisms)正解的三棱锥法,确定了正解的数目,给出了其解析形式,并以反解为已知通过实例验证。采用Mathematica符号计算软件提高了推导并联机构CRPM解析解的效率。

引用

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页数：3

共 5 条

刘雄伟 ;

郑亚青 ;

林麒 .

[2] 6自由度绳牵引并联机构的运动学分析 [J].

刘雄伟 ;

郑亚青 .

[3]

机器人操作.[M].熊有伦等著;.湖北科学技术出版社.2002,

[4]

并联机器人机构学理论及控制.[M].黄真等著;.机械工业出版社.1997,

[5]

机器人学.[M].熊有伦等编著;.机械工业出版社.1993,