基于DSP的大功率多轴控制系统

被引：19

作者：

罗庆生 ^{[1
]}

苏晓东 ^{[1
]}

韩宝玲 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京理工大学机电学院

[2] 北京理工大学机械与车辆学院

来源：

北京理工大学学报 | 2012年 / 32卷 / 03期

关键词：

机器人; 控制系统; 多轴; 大功率;

D O I：

10.15918/j.tbit1001-0645.2012.03.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对一般特种机器人的功能特性和作业特点,建立了基于TMS320F2812和高电流PN半桥驱动芯片BTS7960的大功率多轴控制系统,并对控制系统的驱动电路、电流采样电路、位置检测模块、CAN总线通信电路等进行了分模块设计.设计过程中充分利用TMS320F2812的片上资源,提高了机器人控制系统的稳定性和可靠性,减少了控制系统的体积和功耗.在机器人控制系统软件设计方面,利用C语言完成了主程序及相关中断子程序的编写.通过相应的电机控制实验,对DSP(digital signal processor)大功率多轴控制器进行了功能测试.测试结果表明,该系统性能可靠、集成度高,能够很好地满足一般特种机器人的控制要求.

引用

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