水下滑翔机器人运动调节机构设计与运动性能分析

被引：22

作者：

俞建成

张奇峰

吴利红

张艾群

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳,中国科学院研究生院,北京,辽宁沈阳,中国科学院研究生院,北京,辽宁沈阳,中国科学院研究生院,北京,辽宁沈阳

来源：

机器人 | 2005年 / 05期

关键词：

水下机器人; 水下滑翔机器人; 机构设计; 运动学;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2005.05.002

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

描述了水下滑翔机器人3个运动调节机构的设计,即浮力调节机构、俯仰调节机构和横滚调节机构,分析了运动调节机构与运动之间的关系.提出了采用CFX水动力计算软件分析水下滑翔机器人运动性能的方法.根据CFX计算结果,用最小二乘法参数辨识方法辨识出定常滑翔运动的水动力参数.简化了空间螺旋回转运动过程,通过CFX水动力计算方法进行回转特性分析,估算回转半径.

引用

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