一种基于MEMS的微惯性测量单元标定补偿方法

被引：16

作者：

孙宏伟

房建成

盛蔚

机构：

[1] 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2008年 / 04期

关键词：

微惯性测量单元(MIMU); 标定补偿; 误差模型; 动态翻转6位置;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2008.04.005

中图分类号：

TH703 [结构];

学科分类号：

摘要：

根据微机电系统MEMS(Micro Electronic Mechanical System)惯性器件的特点,在建立微惯性测量单元MIMU(Micro Inertial Measurement Unit)角速度及加速度误差数学模型的基础上,提出一种适用于MIMU的、仅采用单轴速率转台(无指北装置)的"动态翻转6位置"快速标定补偿方法.与传统标定方法相比,标定补偿方法简单便捷,可以一次确定出MIMU的45个误差系数,辨识误差系数精度高,尤其适用于低精度捷联惯性测量单元.通过理论分析、推导以及大量的实验验证,标定补偿方法可以将MIMU的精度提高2～3个数量级.

引用

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