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[1]
四足步行机跨沟前后的步态分析
被引：8
作者：
马培荪
俞海
机构：
[1] 上海交通大学六系
来源：
关键词：
步行机器人;
步态;
稳定性;
步态规划;
D O I：
暂无
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
本文针对四足步行机在直线行走时的跨沟步态进行了讨论.首先对步行机跨沟前周期步态的运动特性运用相位的概念作了阐述.在此基础上,分别对步行机的最大越沟能力的确定.越沟前初始位置的选取,姿态调整步态的规划和优化,以及稳定性的判别等问题作了分析和研究.并提出了解决此类问题的设想.最后,从简便、通用的角度制订了一套简易实用的跟随越沟步态,为四足步行机越为步态的实现提供了依据.
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