改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型

被引：21

作者：

韩佩富

王常武

孔令富

黄真

赵立强

机构：

[1] 燕山大学信息科学与工程学院!秦皇岛

[2] 河北农业技术师院基础部!河北昌黎

来源：

关键词：

并联机器人; Newton-Euler动力学模型; 改进算法;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2000.04.015

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

本文在 6 - DOF并联机器人运动模型的基础上 ,采用对加速度及作用力正交分解的方法 ,将其 Newton- Euler动力学模型归结为一个简单的、可用于实时计算的模型 .

引用

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