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一种基于力/位混合控制进行插孔作业的策略
被引：57
作者：
张锟
韦庆
常文森
机构：
[1] 国防科技大学自动控制系
[2] 国防科技大学自动控制系 长沙
来源：
关键词：
插孔作业;
状态分析;
控制策略;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP249 [应用];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
插孔作业是一种典型的机器人操作．在工业化机器人装配中存在大量插孔类的作业．由于位置误差的存在，小间隙比插孔作业的成功率并不高．本文从分析插孔失败的原因入手，提出了一种成功率很高的基于力／位混合控制的插孔策略．实验验证了策略的有效性．
引用
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