基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制

被引：18

作者：

郭琦

洪炳熔

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与工程系

来源：

机器人 | 2002年 / 06期

关键词：

BP神经网络; 多个及多层避障控制; 椭圆轨迹;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.06.006

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用人工神经网络中的二级 BP网 ,模拟智能机器人的两控制参数 (左、右轮速 )间的函数关系 ,实现避障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制 ,并且通过调整椭圆长、短轴大小 ,能实现多个及多层障碍物的避障控制 .该方法的突出特点是方法简单、算法容易实现 ,使机器人完成多个及多层避障动作时 ,不滞后于动态环境里其它机器人 (障碍物 )位置的变化 .在仿真实验中 ,取得了理想的效果 .

引用

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