并联机器人奇异位形研究

被引：29

作者：

赵新华

彭商贤

机构：

[1] 天津大学机械学院智能机械所!天津

来源：

机械工程学报 | 2000年 / 05期

关键词：

并联机器人; 奇异位形; 瞬时运动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法。该方法以动平台瞬时运动为基础，建立奇异位形条件，从而获得简化的奇异位形判别方程式，以６自由度三角平台并联机器人和三支链并联机器人为例对这一问题进行研究。

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[1] Singularity analysis of platform-type multi-loop spatial mechanisms [J].

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