面向机器人室内建图的RGB-D图像对齐算法

被引：6

作者：

王锋

程敏

陈小平

机构：

[1] 中国科学技术大学计算机科学与技术学院

来源：

机器人 | 2015年 / 37卷 / 02期

关键词：

RGB-D建图; 自主建图; 图像对齐; 地面检测; 服务机器人;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2015.0129

中图分类号：

TP391.41 []; TP242 [机器人];

学科分类号：

080203 ; 1111 ;

摘要：

面向服务机器人使用廉价的RGB-D摄像头自主构建室内3维地图的需求,提出一种鲁棒的图像对齐方法.基于特征点的匹配集计算帧间变换,使用随机抽样一致算法(RANSAC)消除误配,并改变其内点计数策略以适应特征点空间分布不均;同时检测地面信息,利用共面约束来增强点集对齐.在机器人从真实室内环境中采集的RGB-D图像序列上进行了实验,帧间对齐错误率为0,全局地面误差不超过2 cm;3维建图过程准确且能够连续进行.结果表明使用地面信息能有效提高地图的全局精度,方法兼备鲁棒性和准确性.

引用

页码：129 / 135

页数：7

共 4 条

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