球面并联操作机的尺度综合方法

被引：10

作者：

黄田

曾宪菁

倪雁冰

李佳

张世昌

机构：

[1] 天津大学机械工程学院,天津大学机械工程学院,天津大学机械工程学院,天津大学机械工程学院,天津大学机械工程学院天津,天津,天津,天津,天津

来源：

自然科学进展 | 2000年 / 08期

关键词：

球面并联操作机; 灵活性; 力传递; 最优设计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

研究三自由度球面并联操作机的全参数尺度综合方法。综合模型考虑了灵活度各向同性条件和最优传力特性,得到满足这些性能指标的尺度参数解析解。为基于并联球面操作机的数控回转台设计提供了理论依据。

引用

页码：81 / 86

页数：6

共 5 条

[1]

Theory and methodology for kinematic design of Gough-Stewart platforms[J]. 黄田 ,汪劲松 ,David J.Whitehouse.Science in China（Series E:Technological Sciences）. 1999(04)

[2]

Closed form solution to the position workspace of Stewart parallel manipulators[J]. 黄田,汪劲松.Science in China（Series E:Technological Sciences）. 1998(04)

[3]

机器人学[M]. 机械工业出版社 , 熊有伦等编著, 1993

[4]

The optimum kinematic design of a spherical three-degree-of-freedom parallel manipulator. Gosselin C, Angeles J. ASME Journal of Mechanisms Transmissions and Automation in Design . 1989

[5]

Closed form solution to the workspace of hexapod based parallel machine tools. Huang T, Wang J S, Whitehouse D J. Journal of Mechanical Design . 1999

← 1 →