拟人机器人TH-1手臂运动学

被引：14

作者：

赵冬斌

易建强

张文增

陈强

都东

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所

[2] 清华大学机械工程系

[3] 清华大学机械工程系北京

[4] 北京

来源：

机器人 | 2002年 / 06期

关键词：

拟人机器人; 手臂; 运动学; 仿真;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2002.06.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能 ,能够实现握手、行走时掌握平衡等动作 .本文主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人 TH- 1手臂机构进行了运动学分析 ,为其控制提供数学基础 .提出了坐标变换、三角变换等方法 ,巧妙求解出拟人机器人 TH- 1手臂逆向运动学的解析表达式 .建立了仿真软件平台 ,验证了运动学正逆向方程的有效性

引用

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