优化的移动机器人无障区域内覆盖路径研究

被引：7

作者：

王俭

陈卫东

赵鹤鸣

机构：

[1] 苏州科技学院电子与信息工程系

[2] 上海交通大学自动化系

[3] 苏州大学电子信息学院江苏苏州

[4] 上海

[5] 江苏苏州

来源：

苏州科技学院学报(工程技术版) | 2004年 / 02期

关键词：

移动机器人; 全覆盖; 无障区域; 路径; 优化;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

080208 [智能装备与机器人];

摘要：

移动机器人在含障区域内全覆盖路径规划的优化问题是一个需要整体考虑的问题,通常包括无障子区域分割、子区域内部行走路径和子区域间衔接三个子问题。文章研究子区域内部行走路径的优化问题,对几种常用的行走路径进行计算、分析和比较,并用实物机器人进行了行走实验。结果表明,无论从局部和全局上讲,向内螺旋式路径更适合于移动机器人在无障子区域内完成全覆盖任务。

引用

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