自平衡两轮移动机器人的LQR控制策略研究

被引：12

作者：

杨慧

王富东

机构：

[1] 苏州大学机电工程学院

来源：

工业控制计算机 | 2012年 / 25卷 / 06期

关键词：

自平衡机器人; 数学建模; 最优控制器; MATLAB仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

采用dsPIC30F4011作为主控芯片,利用自制倾角传感器、陀螺仪和自制的电机编码器作为系统的传感器,设计了价格低廉的自平衡两轮移动机器人,很适合作为各种控制方法的研究平台。根据机器人的系统参数和运动状态,设计了电机模型、车轮模型及车身前进模型,构建了系统的动力学模型,得到了机器人平衡前进时的状态空间表达式,设计了LQR最优控制器,并进行了MATLAB仿真,得到了预期的平衡效果,验证了系统具有良好的鲁棒性,同时表明硬件设计和系统建模的合理有效性。

引用

页码：83 / 85

页数：3

共 5 条

[1] 两轮直立式自平衡移动机器人的控制系统设计 [J].

赵建伟 ;

阮晓钢 .

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