柔性空间机器人振动抑制轨迹规划算法

被引：23

作者：

吴立成

孙富春

孙增圻

吴昊

机构：

[1] 清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室

来源：

机器人 | 2003年 / 03期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

柔性机器人; 空间机器人; 轨迹规划; 振动抑制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.03.014

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文首次提出了一个描述柔性空间机器人振动的可直接计算的激振力指标 ,进而提出了柔性空间机器人抑振轨迹规划算法 .该算法采用均匀非周期四阶 B样条描述机器人的运动轨迹 ,B样条的控制点作为优化参数 ,使用改进的微粒群优化算法 ,以激振力为性能指标对轨迹进行优化求解 .该方法根据激振力指标而不是待定轨迹的控制结果来判定轨迹的抑振性能 ,极大地简化了规划过程 .对柔性双臂空间该机器人的抑振轨迹规划仿真 ,表明优化轨迹取得了良好的振动抑制效果 ,证明了算法的有效性

引用

页码：250 / 254

页数：5

共 9 条

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