基于SimMechanics的4自由度机器人的轨迹规划和仿真系统设计

被引：16

作者：

李万莉 ^{[1
]}

陈熙巍 ^{[1
]}

茹兰 ^{[2
]}

机构：

[1] 同济大学机械工程学院

[2] 上海市信息技术学校

来源：

关键词：

机器人; SimMechanics; 仿真; 轨迹规划;

D O I：

10.15999/j.cnki.311926.2008.02.022

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对1台4自由度教学型机器人的结构特点,利用多项式插值规划关节空间的轨迹,并利用Matlab中的SimMechanics工具箱建立运动学仿真模型.仿真结果表明利用仿真模型可以准确、有效地得到机器人的运动参数和运动轨迹,为机器人分析设计提供了可靠依据.

引用

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