大规模环境下的拓扑地图创建与导航

被引：18

作者：

石朝侠 ^{[1
]}

洪炳镕 ^{[1
]}

周彤 ^{[1
]}

王燕清 ^{[2
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

[2] 不详

来源：

机器人 | 2007年 / 05期

关键词：

地图创建; 自主导航; 拓扑地图; 比例不变特征; 隐马尔可夫模型;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.05.004

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

提出了一种新型拓扑地图;该地图用激光的扇区特征和视觉的比例不变特征来联合表示节点.与传统地图相比,该地图在创建过程中不依赖任何人工路标和机器人的全局定位.机器人通过综合考虑单个节点的相似度和不同节点间的空间关系,利用隐马尔可夫模型来提高节点的识别率.实验表明,该地图不仅易于创建和维护,而且适用于机器人在大规模室内环境下的自主导航.

引用

页码：433 / 438

页数：6

共 6 条

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庄严
徐晓东
王伟
不详
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