无陀螺微惯性测量组合的优化算法研究

被引：25

作者：

王劲松

王祁

孙圣和

机构：

[1] 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系

[2] 哈尔滨工业大学自动化测试与控制系黑龙江哈尔滨

[3] 黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工业大学学报 | 2002年 / 05期

关键词：

惯性导航; 微惯性测量; 加速度计;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.322 [];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

无陀螺微惯性测量组合是利用线加速度计在空间的组合解算出载体的角速度 ,同时测量载体的轴向加速度 ,构成惯性测量组合 ,应用该方法可以设计出适用的中等精度惯性导航系统 .在国外学者研究的基础上改进了 9加速度计的模型 ,提出一种新颖的解算算法 ,抑制了迭代误差 .该算法利用传感器的冗余信息直接求得所测量的角速度的绝对值 ,及时修正微分方程的解 ,减少了解微分方程组所带来的累积误差 ,降低了惯性测量组合的漂移 .经过仿真计算验证了该方案的可行性

引用

页码：632 / 635

页数：4

共 6 条

[1]

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[2]

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[4]

The measurement of angular velocities without the use of gyros. DINAPOLI L D. . 1965

[5]

A nongyroscopic inertial measurement unit. MERHAV S J. J of Guidance and Control and Pynamics . 1982

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