蠕动式机器蛇的研究与开发

被引：6

作者：

张佳帆

杨灿军

陈鹰

马培荪

机构：

[1] 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

[2] 上海交通大学机器人研究所杭州

[3] 杭州

[4] 上海

来源：

机械工程学报 | 2005年 / 05期

关键词：

机器蛇; 执行单元; 控制系统; 蠕动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

通过对自然界中蛇的骨架结构和运动机理进行分析,提出了一种新型的机器蛇执行单元结构,可根据不同的运动模式,实现不同的连接方式,同时采用了模块化的控制系统,实现了结构上的互换。并在此基础上建立了机器蛇的运动学模型,规划了机器蛇的蠕动步态,实现了机器蛇向前向后的蠕动运动,并且通过试验证明其机械结构和运动模型的可行性。

引用

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