改进的模糊滑模控制在机械手上的仿真研究

被引：3

作者：

郭忠

陈义保

机构：

[1] 烟台大学机电汽车工程学院

来源：

烟台大学学报(自然科学与工程版) | 2013年 / 26卷 / 03期

关键词：

模糊控制; 滑模控制器; 鲁棒性(控制系统); 机械手; 仿真;

D O I：

10.13951/j.cnki.37-1213/n.2013.03.012

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

采用一种改进模糊滑模控制器(MFSMC),用以改善机械手的跟踪性能,并采用模糊逻辑系统作为调节滑模控制器增益之适应机制.为满足机器人系统之实时需求,区域线性化技术亦引入此MFSMC系统.仿真结果显示此控制器可表现出较优异的性能:较小响应时间、平稳的控制行为.此外,此控制器对参数变量和外界干扰亦表现出有效性.

引用

页码：194 / 199

页数：6

共 4 条

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