一种轮足复合式爬壁机器人机构建模与分析

被引：28

作者：

刘爱华 ^{[1
,2
]}

王洪光 ^{[1
]}

房立金 ^{[1
]}

姜勇 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院研究生院

来源：

机器人 | 2008年 / 30卷 / 06期

关键词：

爬壁机器人; 行星轮系; 真空吸附;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

基于行星轮系运动及双足真空吸附原理,提出了一种新型爬壁机器人机构,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学方程,分析了沿直线行走、平面旋转和跨越交叉壁面三种运动模式.仿真结果表明该机构具有移动速度快、运动灵活、跨越交叉壁面能力强等特点.

引用

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页数：5

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