基于主-从模式的正面吊垂直升降协调控制方法

被引：3

作者：

刘宜 ^{[1
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方静 ^{[2
]}

钱玮 ^{[1
]}

李传宝 ^{[1
]}

张丽 ^{[3
]}

许涛 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国科学院合肥智能机械研究所

[2] 合肥工业大学计算机与信息学院

[3] 安徽合力股份有限公司重装事业部

来源：

中国工程机械学报 | 2011年 / 9卷 / 02期

关键词：

正面吊; 垂直升降; 主从模式; 比例-积分-微分控制;

D O I：

10.15999/j.cnki.311926.2011.02.015

中图分类号：

TH247 [集装箱、装卸容器];

学科分类号：

摘要：

针对正面吊的垂直升降控制,通过建立正面吊吊具运动模型,分析了垂直升降时大臂与变幅臂的伸出长度曲线与速度曲线,结合正面吊液压系统的基本组成,提出了基于主-从模式的协调控制方法,以变幅缸运动为主运动,伸缩缸运动为从运动,对变幅缸比例阀开度按照参考开度曲线进行开环控制,而对变幅缸比例阀开度按照吊具半径误差采用比例-积分-微分(PID)方法进行闭环调节,通过在合力RS4532型正面吊上的实际实验,验证了本方法的有效性.

引用

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