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- [1] A Neural Network Based Feedforward Adaptive Controller for Robots. R Carelli , E F Camacho, D Patino. IEEE trans. systim, man, and cybernetics . 1995
不确定机械手的自适应神经滑模控制
被引：11
作者：
牛玉刚
赵建丛
杨成梧
机构：
[1] 南京理工大学动力学院室!江苏南京
[2] 河北农业大学数学教研室!河北保定
来源：
关键词：
机械手;
不确定性;
神经网络;
自适应控制;
滑模控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP241 [机械手];
学科分类号：
摘要：
针对不确定机械手的跟踪控制 ,提出了一种基于神经网络的自适应鲁棒控制器。该控制方案利用一个 Radial basis function神经网络逼近系统非线性不确定性 ,然后 ,通过一个滑模控制项消除网络逼近误差和外部干扰的影响 ,从而能保证闭环系统的稳定性和系统跟踪误差的渐近收敛
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