成熟柑橘的图像识别及空间定位研究

采用RGB颜色系统中2R-G-B色差的Ostu自适应阈值分割的方法可以将单果、多果、部分重叠及遮挡的成熟柑橘自动、快速识别;优化圆形Hough变换逼真地拟合出目标图像的形心坐标及半径;提出一种新的基于特征的匹配策略,结合双目立体成像技术实现空间目标的准确定位。经过验证,识别率>95%,当工作距离小于1.0m时,距离误差可以控制在±0.8cm以内,算法准确快捷、鲁棒性好、通用性强。