基于改进势场法的足球机器人避障路径规划

被引：22

作者：

钟碧良

张祺

杨宜民

机构：

[1] 广东工业大学自动化学院

[2] 广东工业大学自动化学院广东广州茂名学院自动化系

[3] 广东茂名

[4] 广东广州

[5] 广东广州

来源：

关键词：

势场法; 目标不可达; 路径规划; 足球机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

分析了势场法用于移动机器人路径规划中产生目标不可达问题的原因,提出了改进的斥力势场函数,将机器人与目标的相对距离考虑在内,以确保总的势场力在目标位置全局最小。改进的势场法应用于足球机器人避碰控制。仿真与应用结果表明,它能有效地解决在目标附近有障碍物时目标不可达问题。

引用

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