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视觉导航中基于模糊神经网的消阴影算法研究
被引：2
作者：
郭木河
杨磊
陶西平
何克忠
张钹
机构：
[1] 清华大学计算机科学与技术系
[2] 清华大学智能技术与系统国家重点实验室
来源：
关键词：
消阴影;
视觉导航;
模糊神经网;
遗传算法;
D O I：
10.13328/j.cnki.jos.1999.02.008
中图分类号：
TP18 [人工智能理论];
学科分类号：
081104 ;
0812 ;
0835 ;
1405 ;
摘要：
在实际的应用中，由于室外移动机器人面临着复杂的环境，道路中充满阴影、水迹等环境噪声．这些噪声严重地损害了以往的各种视觉导航算法的鲁棒性．提出了一种新的面向室外移动机器人导航的阴影消除算法．详述了使用模糊神经网在低分辨率图像上对阴影进行识别，利用遗传算法进行网络结构优化，最后消除原始图像中阴影的方法和过程．同时给出了利用该算法在ＴＨＭＲＩＩ室外移动机器人上进行的实验结果．
引用
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