一种基于CMAC的自学习控制器

被引：23

作者：

蒋志明

林廷圻

黄先祥

机构：

[1] 西安交通大学机械电子工程系!西安,西安交通大学机械电子工程系!西安,西安市第二炮兵工程学院室!西安

来源：

自动化学报 | 2000年 / 04期

关键词：

CMAC神经网络; 自学习控制; 稳定性;

D O I：

10.16383/j.aas.2000.04.018

中图分类号：

TP18 [人工智能理论];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ;

摘要：

现有的基于 CMAC的自学习控制器能够有效地减小跟踪误差 ,但是在跟踪连续变化信号如正弦波时 ,由于累积误差的影响会产生过学习现象 ,进而导致系统的不稳定 .为此 ,提出一种新的基于 CMAC的自学习控制器 ,它以系统的动态误差作为 CMAC的激励信号 ,从而避免了累积误差的影响 .仿真结果表明 ,该控制器不仅是有效的 ,而且具有很强的鲁棒性 .此外 ,它可以使用较高的学习速率 ,实时性强 .

引用

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