基于神经网络的机器人手眼无标定平面视觉跟踪

被引：14

作者：

潘且鲁

苏剑波

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所!上海

来源：

自动化学报 | 2001年 / 02期

关键词：

视觉跟踪; 人工神经网络; 无标定; 手眼协调;

D O I：

10.16383/j.aas.2001.02.008

中图分类号：

TP242；TP183 [];

学科分类号：

摘要：

在手眼关系及摄像机模型完全未知的情况下 ,建立了眼在手上机器人平面视觉跟踪问题的非线性视觉映射模型 ,将图像特征空间和机器人工作空间紧密地联系起来 .在此基础上 ,设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制方案 ,将视觉跟踪问题转化为图像特征空间中的定位问题 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 ,易于实时实现 .

引用

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