Sigma点卡尔曼滤波及其应用

被引：16

作者：

傅建国

王孝通

金良安

马野

机构：

[1] 海军大连舰艇学院航海系

[2] 海军大连舰艇学院航海系辽宁大连

[3] 辽宁大连

来源：

系统工程与电子技术 | 2005年 / 01期

关键词：

卡尔曼滤波; 统计线性化; Sigma点; 估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TN713 [滤波技术、滤波器];

学科分类号：

080902 ;

摘要：

针对扩展卡尔曼滤波(EKF)不易调整、难于应用、只对更新时间步长内局部线性假设成立的非线性系统适用等不足,近年来提出了一些卡尔曼滤波向非线性系统扩展的新方法。根据均值与协方差信息按非线性映射传播的特点,将它们归类为Sigma点卡尔曼滤波(SPKF)方法。在简要说明加权统计线性回归技术的基础上,系统介绍了SPKF的形式及算法,对其应用情况进行了总结和展望,指出可采用SPKF替代EKF以获得更好的性能。

引用

页码：141 / 144

页数：4

共 3 条

[1]

An introduction to the Kalman filter. Greg W, Bishop G. Technical Report TR 95 - 041, Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapel Hill, Updated . 2003

[2]

The square-root unscented Kalman filter for state and parameter estimation. van der Merwe R, Wan E. International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing . 2001

[3]

Relative position sensing by fusing monocular vision and inertial rate sensors. Huster A, Rock S M. Proceedings of ICAR 2003 The 11th International Conference on Advanced Robotics Coimbra . 2003

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