机器人精确轨迹控制方法的研究

被引：5

作者：

胡准庆

房海蓉

方跃法

机构：

[1] 北方交通大学机电学院

[2] 北方交通大学机电学院邮编:

[3] 邮编:

[4] 教授

来源：

中国安全科学学报 | 2003年 / 03期

关键词：

机器人; 反螺旋; 奇异位形;

D O I：

10.16265/j.cnki.issn1003-3033.2003.03.003

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了一种六关节机器人通过奇异位形时新型解的方法。当机器人接近奇异位形时 ,操作空间内微小的运动 ,会引起关节速度趋向无穷大 ,导致机器人失去控制。该方法应用线几何理论和反螺旋理论 ,识别出机器人线性相关的关节轴线和操作空间的不可行运动。通过对相应Jacobian矩阵的行和列进行重新整合 ,使机器人在奇异点时 ,工作空间可行运动与关节运动仍保持一一对应关系 ,从而得到机器人的精确轨迹控制。最后 ,使用上述方法 ,对PUMA机器人作了实例分析 ,结果证明了该方法的有效性

引用

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