一类关于不确定性机器人的鲁棒控制策略

被引：11

作者：

代颖

施颂椒

郑南宁

机构：

[1] 上海交通大学自动化系,西安交通大学人工智能与机器人研究所

来源：

自动化学报 | 1999年 / 02期

关键词：

鲁棒控制，自适应控制，机器人，稳定性;

D O I：

10.16383/j.aas.1999.02.009

中图分类号：

TP273.2,TP242.6 [];

学科分类号：

摘要：

基于计算力矩结构，研究参数和结构不确定的机器人轨迹跟踪的鲁棒控制策略．其特点是利用了机器人不确定动力学的集中包络函数，在该包络函数已知的情况下，设计的非线性连续补偿控制律能够有效消除系统的不确定性影响，保证系统达到三种不同的稳定性结果．另外，在该包络函数参数未知时，还设计了一个新颖的在线辨识器，可保证系统指数意义下的渐近收敛或一致有界．

引用

页码：64 / 69

页数：6