一种自主水下航行器路径规划算法

被引：7

作者：

崔荣鑫

徐德民

严卫生

机构：

[1] 西北工业大学水下信息处理与控制国家重点实验室

来源：

系统仿真学报 | 2006年 / 12期

关键词：

自主水下航行器; 路径规划; Voronoi图; 模糊推理系统;

D O I：

10.16182/j.cnki.joss.2006.12.012

中图分类号：

U666 [导航设备、水声设备];

学科分类号：

082402 ;

摘要：

提出了一种自主水下航行器穿越雷区的路径规划算法。将路径规划分为全局路径规划和局部路径规划两个部分,建立了水雷分布的Voronoi图,采用遗传算法规划出初步的全局最优路径。自主水下航行器按照全局最优路径航行时,利用前视声纳作为探测仪器。根据所测得的障碍物相对于自主水下航行器的位置关系设计出一个模糊推理系统(FIS)求解其避障角度,完成局部路径规划。仿真结果表明了这种算法的有效性。

引用

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